Draft: Implement board estimation

Hi @jleichert,

Ich habe mal eine Basis-Implementierung für die Board-Estimation gemacht. In createBoards werden die Boards aus der YAML-Definition erzeugt und dann in estimatePoseBoard genutzt.

Dabei ist mir aufgefallen, dass estimatePoseBoard die Kamera-Matrix und die Distortion-Koeffizienten verwendet. Das läßt darauf schließen, dass evtl doch das raw-Image verwendet werden müsste? Das wäre zu klären...